劉衛辰、劉庫仁都出自南匈奴 。因漢與匈奴和親，以宗女嫁匈奴單于，故匈奴人多冒姓劉 。這兩部匈奴又都與拓跋鮮卑聯姻 。劉庫仁母是拓跋郁律（平文帝）之女 。什翼犍以宗女嫁給劉庫仁，把女兒嫁給劉衛辰 。
拓跋珪要復興拓跋氏，首先就要與匈奴族的劉庫仁、劉衛辰兩個部落爭奪部落聯盟的領導權 。劉庫仁接受了拓跋珪的領導，劉衛辰則和拓跋珪展開了斗爭 。最后衛辰失敗被殺，他的兒子赫連勃勃率殘部南逃依附后秦姚興 。自河以南，諸部皆平，虜獲畜產名馬三十余萬匹，牛羊四百余萬頭 。
拓跋珪恢復了鮮卑拓跋氏的部落聯盟領導地位后，開始向南北發展 。這時期，在拓跋氏北面的是文化上更為落后的高車族和柔然族，在南面的是鮮卑慕容垂所建立的后燕 。
【拓跋氏是什么民族？】 拓跋珪擊敗了高車族 。高車是游牧部落，是善戰的騎兵 。對高車族的征服，增強了拓跋氏的戰斗能力 。
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