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什么是PID控制 pid是什么意思( 二 )

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D的作用就是讓物理量的速度趨于0，只要什么時候，這個量具有了速度，D就向相反的方向用力，盡力剎住這個變化 。
kD參數越大，向速度相反方向剎車的力道就越強 。
如果是平衡小車，加上P和D兩種控制作用，如果參數調節合適，它應該可以站起來了~歡呼吧 。
等等，PID三兄弟好想還有一位 ?？雌饋鞵D就可以讓物理量保持穩定，那還要I干嘛？
因為我們忽視了一種重要的情況：
kI
還是以熱水為例 。假如有個人把我們的加熱裝置帶到了非常冷的地方，開始燒水了 。需要燒到50℃ 。
在P的作用下，水溫慢慢升高 。直到升高到45℃時，他發現了一個不好的事情：天氣太冷，水散熱的速度，和P控制的加熱的速度相等了 。
這可怎么辦？

  • P兄這樣想：我和目標已經很近了，只需要輕輕加熱就可以了 。
  • D兄這樣想：加熱和散熱相等，溫度沒有波動，我好像不用調整什么 。
于是，水溫永遠地停留在45℃，永遠到不了50℃ 。
作為一個人，根據常識，我們知道，應該進一步增加加熱的功率 ?？墒窃黾佣嗌僭撊绾斡嬎隳兀?br /> 前輩科學家們想到的方法是真的巧妙 。
設置一個積分量 。只要偏差存在，就不斷地對偏差進行積分（累加），并反應在調節力度上 。
這樣一來，即使45℃和50℃相差不太大，但是隨著時間的推移，只要沒達到目標溫度，這個積分量就不斷增加 。系統就會慢慢意識到：還沒有到達目標溫度，該增加功率啦！
到了目標溫度后，假設溫度沒有波動，積分值就不會再變動 。這時，加熱功率仍然等于散熱功率 。但是，溫度是穩穩的50℃ 。
kI的值越大，積分時乘的系數就越大，積分效果越明顯 。
所以，I的作用就是，減小靜態情況下的誤差，讓受控物理量盡可能接近目標值 。
I在使用時還有個問題：需要設定積分限制 。防止在剛開始加熱時，就把積分量積得太大，難以控制 。
（二）再來看看PID到底怎么調？
（PID參數調整口訣）
參數整定找最佳，從小到大順序查
先是比例后積分，最后再把微分加
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回復慢，積分時間往下降
曲線波動周期長，積分時間再加長
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來
動差大來波動慢 。微分時間應加長
理想曲線兩個波，前高后低四比一
一看二調多分析，調節質量不會低
若要反應增快，增大P減小I
若要反應減慢，減小P增大I
如果比例太大，會引起系統震蕩
如果積分太大，會引起系統遲鈍

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