劉備入川時，魏延因數有戰功，升為牙門將軍 。劉備攻下漢中，拔為鎮遠將軍、漢中太守，成為獨當一方的大將，鎮守漢中十年 。劉備即位后，拜鎮北將軍 。隨同諸葛亮北伐，拜涼州刺史，封都亭侯，曾在陽溪大破費瑤和郭淮 。打算親率兵馬由子午道襲取關中，仿效韓信故事，與諸葛亮會師潼關，遭到謹慎的諸葛亮反對 。
【魏延之死的歷史真相 魏延怎么死的】1、魏延是因為在諸葛亮死后與長史楊儀不和的矛盾激化，魏延在與楊儀的爭斗中失敗，為馬岱所追斬而死 。
2、魏延每次隨軍北伐，都請諸葛亮給他統領萬兵，另走一路攻關中，最后與諸葛亮會師于潼關，如同前漢將領韓信的例子，但諸葛亮一直不許 。所以魏延經常說諸葛亮膽怯，恨自己之才不能盡用 。
3、魏延善養士卒，勇猛過人，但性格高傲，性情極惡，人人都避其鋒 。唯獨楊儀不屑魏延，與他勢成水火，甚至有數次魏延拿刀作勢要殺楊儀的舉動諸葛亮愛惜二人，費祎也常為二人調解 。
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