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伺服電機怎么設置 伺服電機怎么調節

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伺服電機怎么設置 伺服電機怎么調節

文章插圖
1、初始化參數
在接線之前 ， 先初始化參數 。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存 ， 確保控制卡再次上電時即為此狀態 。在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系 。一般來說 ， 建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓 。比如 ， 山洋是設置1V電壓對應的轉速 ， 出廠值為500 ， 如果你只準備讓電機在1000轉以下工作 ， 那么 ， 將這個參數設置為111 。
2、接線
將控制卡斷電 ， 連接控制卡與伺服之間的信號線 。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線 。復查接線沒有錯誤后 ， 電機和控制卡（以及PC）上電 。此時電機應該不動 ， 而且可以用外力輕松轉動 ， 如果不是這樣 ， 檢查使能信號的設置與接線 。用外力轉動電機 ， 檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化 ， 否則檢查編碼器信號的接線和設置
3、試方向
對于一個閉環控制系統 ， 如果反饋信號的方向不正確 ， 后果肯定是災難性的 。通過控制卡打開伺服的使能信號 。這是伺服應該以一個較低的速度轉動 ， 這就是傳說中的“零漂” 。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數 。使用這個指令或參數 ， 看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制 。如果不能控制 ， 檢查模擬量接線及控制方式的參數設置 。確認給出正數 ， 電機正轉 ， 編碼器計數增加；給出負數 ， 電機反轉轉 ， 編碼器計數減小 。如果電機帶有負載 ， 行程有限 ， 不要采用這種方式 。測試不要給過大的電壓 ， 建議在1V以下 。如果方向不一致 ， 可以修改控制卡或電機上的參數 ， 使其一致 。
4、抑制零漂
在閉環控制過程中 ， 零漂的存在會對控制效果有一定的影響 ， 最好將其抑制住 。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數 ， 仔細調整 ， 使電機的轉速趨近于零 。由于零漂本身也有一定的隨機性 ， 所以 ， 不必要求電機轉速絕對為零 。
5、建立閉環控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開 ， 在控制卡上輸入一個較小的比例增益 ， 至于多大算較小 ， 這只能憑感覺了 ， 如果實在不放心 ， 就輸入控制卡能允許的最小值 。將控制卡和伺服的使能信號打開 。這時 ， 電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了 。
6、調整閉環參數
【伺服電機怎么設置 伺服電機怎么調節】細調控制參數 ， 確保電機按照控制卡的指令運動 ， 這是必須要做的工作 ， 而這部分工作 ， 更多的是經驗 ， 這里只能從略了 。

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