1. 首頁 > 生活百科 > >

SLAM中的內外點

生活百科SLAM中的內外點

  • 內外點之分最簡單的說法就是是否符合當前位姿的判斷：如果根據當前位姿，之前幀二維特征點所恢復出的地圖點重投影到當前幀與實際的二維特征點匹配不上了，那么認為這個是質量差的點是outlier，拋棄掉，如果能匹配上，那就是inlier ， 保留 。
  • 還有一種情況，根據地圖點3D位置 ， 當前幀位姿理論上看不到這個地圖點，在相機視野之外 ， 也認為這個地圖點是當前幀的outlier ?？傊?，outlier就是差得點，inlier是好的點保留 。
【SLAM中的內外點】參考：https://blog.csdn.net/qq_41861406/article/details/126395489?spm=1001.2014.3001.5502

    推薦閱讀