PWM技術是一種對模擬信號電平的數字編碼方法，通過使用高分辨率計數器（調制頻率）調制方波的占空比，從而實現對一個模擬信號的電平進行編碼 。
占空比（Duty Ratio ， Duty Cycle）表示在一個周期內，工作時間與總時間的比值 。
方波示例見下圖上往下數第二行
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編輯其最大的優點是從處理器（CPS種抽象為控制器）到被控對象之間的所有信號都是數字形式的，無需再進行數模轉換過程；而且對噪聲的抗干擾能力也大大增強（噪聲只有在強到足以將邏輯值改變時，才可能對數字信號產生實質的影響），這也是PWM在通訊等信號傳輸行業得到大量應用的主要原因 。
模擬信號能否使用PWM進行編碼調制，僅依賴帶寬 ， 這即意味著只要有足夠的帶寬，任何模擬信號值均可以采用PWM技術進行調制編碼 。
在信號接收端，需將信號解調還原為模擬信號 。
目前在很多微型控制器(MCU)內部都包含有PWM控制器模塊 。
（4）PWM信號的調制方法
參考維基百科
先介紹一下調制出的脈沖波：
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編輯調制出的脈沖波為方波 ， T為周期，D為一個工作循環，低值ymin ， 高值ymax，波的平均值計算公式為：
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編輯算的結果為：
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很多情況下，ymin為0，所以可以簡化為：
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編輯其實就是個長方形面積計算公式 。。。。。。。。。
有很多調制方法，包括（太難描述，具體請看維基百科鏈接）：
- 微分調制
- 積分-微分調制
- 空間向量調制
- 直接轉矩控制
- 事件比例
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編輯二 攻擊方案研究思路術語：
- intentional electromagnetic interference (IEMI) 故意電磁干擾 ， 故意電磁干擾 (IEMI) 允許攻擊者改變致動信號以干擾或控制致動器 。（本文的攻擊手法驗證方法）
- False Actuation Injection (FAI) 假致動注入（本文的攻擊手法）
- electromagnetic （EM）
- unmanned aerial vehicle (UAV) 無人機
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編輯無人機的CPS可以簡述為上圖，從上圖中可以看到無人機的CPS系統主要有三個攻擊點：攻擊者可以利用EM波來阻礙或操縱致動數據 ， 傳感器數據或通信信號，分別見上圖中的點1、2和3 。本文主要針對FAI攻擊提出方案，也就是上圖的點1——攻擊者旨在通過IEMI阻礙或操縱致動器 。
控制器通常將致動數據 (例如電動機的速度或旋轉角度) 編碼到的脈沖寬度調制 (PWM) 信號用于控制執行器 。因此，PWM信號的完整性非常重要，因為致動數據的任何阻塞或改變都會導致物理部件的失去控制 。
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